通过 Bloom 进行发布操作
当前使用 rosdistro
概念介绍
- rosdistro:
ros使用rosdistro仓库控制ros发行版的版本,里面包含了各ros包的版本及外部linux发行版依赖关系的映射 - bloom: 自动发布工具，仓库中的
python3-bloom, 或者pypi中的bloom - rosdep: 控制外部依赖关系到
ros的映射
rosdistro 中的条目一般如下所示
gazebo_ros_pkgs:
doc:
type: git
url: https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
version: ros2
release:
packages:
- gazebo_dev
- gazebo_msgs
- gazebo_plugins
- gazebo_ros
- gazebo_ros_pkgs
tags:
release: release/humble/{package}/{version}
url: https://github.com/ros2-gbp/gazebo_ros_pkgs-release.git
version: 3.7.0-1
source:
test_pull_requests: true
type: git
url: https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
version: ros2
status: maintained
当我们需要修改打包，或者对缺失 debian 版本的包进行发布时
fork 对应的 release 仓库到 revyos-ros 下
修改 rosdistro release 的仓库对应 release 条目
对 release 仓库的 tracks.yaml 文件进行修改
条目如下所示
humble:
actions:
- bloom-export-upstream :{vcs_local_uri} :{vcs_type} --tag :{release_tag} --display-uri
:{vcs_uri} --name :{name} --output-dir :{archive_dir_path}
- git-bloom-import-upstream :{archive_path} :{patches} --release-version :{version}
--replace
- git-bloom-generate -y rosrelease :{ros_distro} --source upstream -i :{release_inc}
- git-bloom-generate -y rosdebian --prefix release/:{ros_distro} :{ros_distro}
-i :{release_inc} --os-name ubuntu
- git-bloom-generate -y rosdebian --prefix release/:{ros_distro} :{ros_distro}
-i :{release_inc} --os-name debian --os-not-required
- git-bloom-generate -y rosrpm --prefix release/:{ros_distro} :{ros_distro} -i
:{release_inc} --os-name fedora
- git-bloom-generate -y rosrpm --prefix release/:{ros_distro} :{ros_distro} -i
:{release_inc} --os-name rhel
devel_branch: humble
last_version: 1.1.14
name: navigation2
patches: null
release_inc: '1'
release_repo_url: null
release_tag: :{version}
ros_distro: humble
vcs_type: git
vcs_uri: https://github.com/ros-planning/navigation2.git
version: :{auto}
我们需要把 actions 中的 ubuntu,fedora,rhel 部分删除，因为不需要这些，并且去除 --os-not-required, 并且把 release_repo_url 修改为对应 revyos-ros 仓库，推上仓库去。
如果当前系统不是 debian:bullseye ，可以使用 export ROS_OS_OVERRIDE=debian:bullseye进行覆盖
再安装 bloom
python -m venv venv
source venv/bin/activate
pip install bloom
使用我们版本的 rosdep 数据，在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件中写入如下内容
# os-specific listings first
yaml https://github.com/revyos-ros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://github.com/revyos-ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://github.com/revyos-ros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://github.com/revyos-ros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
然后进行发版
ROSDISTRO_INDEX_URL=https://github.com/revyos-ros/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml bloom-release -r humble package_name
注意：其中 ROSDISTRO_INDEX_URL 也可设置为本地文件
注意：也可以使用 --edit-track 进行编辑
Sakura286: 如果不对 bloom-release 指定 --override-release-repository-url 参数，bloom 应该不会自动去找自定义的 release 仓库吧？
当使用这个命令时，bloom 会 clone 仓库，可能会报如下
Your track's 'actions' configuration is not the same as the default.
Should it be updated to the default setting?
选择 n 就行
修改外部依赖关系
rosdistro 下有个 rosdep 目录，里面维护了发行版相关包到 ros 的对应关系,形式如下
xtensor:
arch: [xtensor]
fedora: [xtensor-devel]
nixos: [xtensor]
rhel:
'*': [xtensor-devel]
'8': null
ubuntu:
bionic: [xtensor-dev]
jammy: [libxtensor-dev]
noble: [libxtensor-dev]
查到 debian 下对应包名, 如 https://github.com/revyos-ros/rosdistro/commit/fd32eb6a7648a5091711da99fdacd3b1bf40618b 所示，添加或修改对应 debian 条目
注意：更新完外部依赖关系记得再发版一次
修改源码
tracks.yaml 有个 patch 条目，设置这个条目为一个仓库中的一个文件夹，bloom 会使用这个文件夹中的内容来替换 upstream 分支的文件，并生成新的 upstream tag
例如：
修改 debian 打包
以 mimick_vendor 为例
我们需要对 debian humble 的版本进行修改
在 debian/humble/mimick_vendor分支下有 debian 目录，其中包含了打包文件的模板，在发版时会从中生成
我们可以进行相应修改